直接取自厂商产品规格书，未经改写，可作为选型依据引用。
| 参数 | 取值/说明 |
|---|---|
| 类型 | 旋转执行器 / 直线执行器 |
| 集成 | 电机 + 减速器 + 编码器 + 驱动 |
| 扭矩密度 | 高扭矩密度（按型号） |
| 控制 | 力控 / 位置 / 阻抗控制 |
| 自由度覆盖 | 单机 16~82 个自由度 |
关节模组是人形机器人的核心执行单元，将电机、减速器、编码器与驱动高度集成为旋转/直线执行器，直接决定机器人的负载能力、运动精度与能效。执行器占人形机器人整机 BOM 约 35%，是价值量最大的部件。 二、应用领域 人形机器人下肢关节，经拓普集团进入特斯拉 Optimus 供应链；人形机器人关节驱动、灵巧手驱动、直线执行部件、工业机械臂。
电机+减速器+编码器+驱动一体化集成，体积小、扭矩密度高 旋转执行器与直线执行器（滚柱丝杠）两种形态 高扭矩密度无框/空心杯电机，响应快、控制精度高 支持力控/阻抗控制，实现柔顺交互 供应关系绑定核心整机厂（如方正电机独家供应小鹏 IRON 62 个自由度模块） 一体化集成，装配简单、可靠性高 高扭矩密度，满足关节大负载需求 深度绑定整机厂，供应稳定 六、相关标准与认证（适用标准库） 本产品参照以下适用标准与认证体系，依据品类特性选择对应标准；不同型号可能在某些条目上存在差异，具体规格请以官方技术手册为准。 【通用类】 ISO 9001 — 质量管理体系 【行业类】 ISO 9409 — 工业机器人机械接口 【车规类】 IATF 16949 — 汽车质量管理体系 【功能安全类】 ISO 13849-1 — 机械安全相关控制系统（PL） IEC 61508 — 电气/电子/可编程电子安全相关系统（SIL） 【工艺类】 JIS B 1192 — 日本工业标准（齿轮精度参考） AGMA 6123 — 精密齿轮几何设计规范 【安规类】 UL 3100 — 机器人电气安全 UL 3300 — 服务机器人与移动机器人安全 CE-RED — 欧盟无线/EMC 指令 CE — 欧盟合规标志（European Conformity） 【环保类】 RoHS 2.0 — 有害物质限制指令（电子电气设备） REACH — 欧盟化学品注册、评估、授权和限制法规 来源 生产厂：同川科技 产品资料来源：www.tc-robot.com
